Biomedizinische Informatik und Mechatronik

Institut für Automatisierungs- und Regelungstechnik

Regelung nichtlinearer Systeme - Rnl

Lehrveranstaltung: VU2 Regelung nichtlinearer Systeme, 2.5 ECTS

Studiengang: Master Mechatronik, Vertiefung Industrielle Mechatronik und Werkstoffwissenschaften, Wahlmodul Industrielle Mechatronik 1, 3. Fachsemester

Termine: Kein Angebot im SS

Beschreibung:

Aus der physikalischen oder datengestützten Modellierung dynamischer Systeme resultieren im allgemeinen nichtlineare Modellgleichungen. Können diese nicht vernachlässigt werden, muss auf Methoden der nichtlinearen Regelungstechnik zurückgegriffen werden. Die Lehrveranstaltung behandelt zunächst die fundamentalen Unterschiede zwischen linearen und nichtlinearen Systemen, im Anschluss wird ein Einblick in die Stabilitätsuntersuchung nichtlinearer Systeme gegeben und es werden grundlegende Werkzeuge zum Reglerentwurf behandelt. Die Lehrveranstaltung behandelt insbesondere die folgenden Themen:

  • Mathematische Modelle nichtlinearer Systeme
  • Systeme zweiter Ordnung und Phasenportrait
  • Lyapunov-Stabilität
  • Backstepping-Entwurf
  • Eingangs-Ausgangs-Linearisierung
  • Eingangs-Zustands-Linearisierung und Flachheit

Lehrende: Frank Woittennek, Arthur Angerer

Vorlesungsunterlagen: Moodle-Lernplattform der UMIT TIROL