Biomedical Computer Science and Mechatronics

Institut für Automatisierungs- und Regelungstechnik

Flache Systeme - FLT

Lehrveranstaltung: VU2 Flache Systeme, 2.5 ECTS

Studiengang: Master Mechatronik, Vertiefung Industrielle Mechatronik und Werkstoffwissenschaften, 3. Fachsemester, Wahlmodul Industrielle Mechatronik 1

Termine: Kein Angebot im WS22/23

Beschreibung: Flachheit ist eine strukturelle Eigenschaft vieler nichtlinearer dynamischer Systeme, die den Entwurf von Regelungen signifikant vereinfachen kann. Im Rahmen der Lehrveranstaltung wird gezeigt, wie die Flachheitseigenschaft gezielt für den Steuerungs- und Regelungsentwurf genutzt werden kann. Alle Analyse- und Entwurfsansätze werden anhand von mechatronischen Beispielsystemen illustriert. Die Lehrveranstaltung behandelt insbesondere die folgenden Themen:

  • Begriff der Flachheit für nichtlineare Mehrgrößensysteme
  • verallgemeinerte Zustände und Zustandsdarstellungen
  • Linearisierung durch endogene und quasi-statische Rückführung
  • flachheitsbasierte Folgeregelung
  • Folgebeobachter

Lehrende: Marcus Riesmeier, Frank Woittennek

Vorlesungsunterlagen: Moodle-Lernplattform der UMIT TIROL