Biomedical Computer Science and Mechatronics

Institut für Automatisierungs- und Regelungstechnik

Robot Control - RobCon

Lehrveranstaltung: VU2 Robot Control, 2.5 ECTS

Studiengang: Master Mechatronik, Vertiefung Industrielle Mechatronik und Werkstoffwissenschaften, Wahlmodul Industrielle Mechatronik 1, 3. Fachsemester

Termine: Kein Angebot im SS

Beschreibung: Das Ziel dieser Lehrveranstaltung ist die Vermittlung grundlegender Konzepte zur Regelung von Robotern, wobei der Fokus auf seriellen Manipulatoren liegt. Zunächst werden die Grundlagen der Roboterkinematik wiederholt und vertieft und anschließend verschiedene dynamische Robotermodelle hergeleitet. Danach werden bekannte Regelungskonzepte für serielle Manipulatoren besprochen und an den Robotermodellen simulativ getestet. Umfangreiche praktische Übungen dienen zur Vertiefung der vermittelten Inhalte.

In der Lehrveranstaltung werden insbesondere folgende Themen behandelt:

  • Mathematik der Bewegungen starrer Körper, Rotationen, Translationen, homogene Transformationen
  • Bildung kinematischer Modelle, direkte und inverse Kinematik, Jacobimatrix
  • Roboterdynamik
  • Berücksichtigung von Elasitizitäten
  • Unabhängige Regelung der einzelnen Gelenke
  • Roboter-Mehrgrößenregelung
  • Kraft/Impedanzregelung

Lehrende: Arthur Angerer, Thomas Stigger

Unterlagen: Moodle-Lernplattform der UMIT TIROL